Le château de Monsanto est implanté dans un massif rocheux, sur la rive droite de la rivière Pônsul, l'origine de ses premières fondations est une question toujours ouvert, pensant que les Lusitaniens, les Romains, les Wisigotiques et les Arabes ont peut-être contribué. Le château lui-même, d'architecture militaire et médiévale de l'époque des Templiers , a été ordonné de construire par D. Afonso Henriques, sous la responsabilité de D. Gualdim Pais. 

Pendant le règne de D. Dinis, le château a été soumis à des travaux de reconstruction et d'expansion de ses défenses. Sous le règne de D. Manuel I, les défenses du château ont été renforcées avec la construction de cinq tours. D'autres travaux de rénovation pendant la Restauration (XVIIe siècle), et a également été rénové à cette époque la chapelle de N. Sra. de Castelo. Pendant la Guerre Péninsulaire (début du XIXe siècle.), a été à nouveau rénové après avoir été démoli les cinq tours, et construit trois nouvelles batteries d'appoint à la porte d'entrée et un rempart collatéral et l'adaptation de l'église du château au Paiol, qui a ensuite explosé, ce qui a causé de graves dommages au château.

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Après de nombreuses transformations et démolitions au cours des siècles, le château et les murs de Monsanto ont été classés en 1948 comme un Monument National.