El castillo de Monsanto está implantado en un macizo rocoso, en la margen derecha del río Pônsul, el origen de sus primeras fundaciones es una cuestión aún abierta, pensando que Lusitanos, romanos, visigóticos y árabes pudieron haber contribuido. El castillo propiamente dicho, de aquitetura militar y medieval de índole templaria, fue mandado construir por D. Alfonso Henriques, bajo la responsabilidad de D. Gualdim Pais.

En el reinado de D. Dinis sufrió obras de reconstrucción y de ampliación de sus defensas. En el reinado de Mons. Manuel I fueron fortalecidas las defensas del castillo con la edificación de cinco torres. Sufrió aún más remodelaciones durante la Gerrra de la Restauración (s. XVII), siendo entonces también remodelada la Capilla de N. Sra. do Castelo. Durante la Guerra peninsular (principios del siglo XIX), fue nuevamente remodelado habiendo sido demolidas las cinco torres, y construidas tres nuevas baterías de refuerzo a la puerta de entrada y un baluarte colateral y adaptación de la iglesia del castillo a paiol, que más tarde explotó y causó graves daños al castillo.

 

Después de muchas transformaciones y demoliciones a lo largo de los siglos, el Castillo y las Murallas de Monsanto fueron clasificadas en 1948 como Monumento Nacional.